Istio简介
2.1、istio架构
实际上Istio 就是 Service Mesh 架构的一种实现,服务之间的通信(比如这里的 Service A 访问 Service B)会通过代理(默认是 Envoy)来进行。
而且中间的网络协议支持 HTTP/1.1,HTTP/2,gRPC 或者 TCP,可以说覆盖了主流的通信协议。代理这一层,称之为数据平面。
控制平面做了进一步的细分,分成了 Pilot、Citadel 和 Galley,它们的各自功能如下:
Pilot:为 E
今天我们以百度Apollo为例,讲讲无人驾驶的技术架构。通过本文的学习,希望大家可以初步建立起了对百度Apollo的架构的认知。
一、Apollo架构
先来看一张百度Apollo技术框架图: 可以看到该架构分为四层,其中除了Cloud Service Platform部分是运行在云端的,其他的都是车端的系统。
Open Software Platform
自动驾驶系统最为重要的软件层。这一层包含了最底层的RTOS(Real Time Operation System)和第二层的运行软